组合式上肢康复训练机械臂
2020-01-12

组合式上肢康复训练机械臂

本发明公开了一种组合式上肢康复训练机械臂,包括直流电机、第二机械臂、第三机械臂和第二手柄,直流电机双出轴的一端连接有位置传感器,另一端连接有扭矩传感器,在扭矩传感器的另一端上设有第一轴,在第一轴上连接有第一机械臂且第一轴与第一机械臂的一端转动连接,第一机械臂,第二机械臂和第三机械臂上分别设有可以同第一轴,第二轴和第二手柄转动连接的孔,由第一机械臂,第二机械臂,第三机械臂串联或者并联组成五种不同的组合训练方式,可以实现有医护人员参与的康复训练方案,也可以实现由机器人自主完成的康复训练方案。本上肢康复训练机械臂具有结构简单,控制准确,运行安全可靠,灵活多变等优点,能满足康复医学临床的要求。

图6是本发明实施例的上肢康复机械臂组合方式五的立体示意图。

本发明涉及一种应用于中风、脊髓损伤和各种事故引起的肢体功能障碍患者的康复训练器械,尤其涉及一种组合式上肢康复训练机械臂。

具体实施方式如下: 一种组合式上肢康复训练机械臂,包括直流电机5、第二机械臂8、第三机械臂9和第二手柄13,直流电机5双出轴的一端连接有位置传感器6,另一端连接有扭矩传感器7且与扭矩传感器7的一端连接,在扭矩传感器7的另一端上设有第一轴1,在第一轴1上连接有第一机械臂2且第一轴1与第一机械臂2的一端转动连接,在第一机械臂2的另一端上设有第二轴3,在所述的第二机械臂8的一端设有能与第一轴1相适配且实现相对转动的一轴第一孔81,在所述的第二机械臂8的另一端设有能与第二轴3相适配且实现相对转动的一轴第二孔82,在所述的第三机械臂9的一端设有能与第一轴1相适配且实现相对转动的二轴第一孔91,在所述的第三机械臂9的另一端设有能与第二轴3相适配且实现相对转动的二轴第二孔92,并且,一轴第一孔81、一轴第二孔82、二轴第一孔91和二轴第二孔92能与第二手柄13相适配且实现相对转动。

背景技术

组合式上肢康复训练机械臂

图2是本发明实施例的上肢康复机械臂组合方式一的立体示意图。

Description

图2是本发明实施例的上肢康复机械臂组合方式一的立体示意图。

图4是本发明实施例的上肢康复机械臂组合方式三的立体示意图。

综上,本上肢康复训练机械臂具有结构简单,控制准确,运行安全可靠,灵活多变且造价低廉等优点,能满足康复医学临床的要求。